Cavaleiro nähtävyyksiin kuuluvat esimerkiksi Sudoeste Alentejano e Costa Vicentinan luonnonpuisto ja Praia de Almograven ranta.
Tutki luontoa kohteessa Nossa Senhora da Anunciada sijaitsevalla ihastuttavalla viheralueella Arrabidan luonnonpuisto. Vaella tämän rentouttavan alueen kauniilla rannoilla ja rannikolla.